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5 P% c" X5 d* U: I/ c- J8 L 这篇原来是答“湖的水量是怎么测出来的” 这个问题的，最近刚好做了点实习，来总结下哈
) U0 D: H0 x6 z 图1 海洋测绘整体过程 那下面就结合图1讲讲水文测量（Hydrographic survey）【在我国专称海洋测绘较多】，其核心即如何获得水底点三维坐标并以此建模。以下介绍我知道的几种方法：
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首先，我们需要一艘船，这艘船需要搭载可以测水平坐标和测水深的装备，最好还有个测姿态的装备。（如图2）【现在也有不少用无人船的】 4 E2 n- V9 Q1 g0 U
图2 船需搭载的装备 水平坐标XY对我们来说比较简单，和地面上一样，用GPS就行，精度要高的话用DGPS(伪距法差分)【如图3】或RTK(载波相位法差分)，这样基本能得到分米级以上精度了。【在GPS出来之前使用Loran-C双曲定位较多】 8 u5 j: F6 t5 J! v
图3 差分GPS定位 那水深怎么测呢，我们会想到用测距的传统办法电磁波，可惜电磁波在水中衰减太快了，于是选择采用声波了，依然是用速度*发射接受时延/2这种方法来测距。有两种常用装备可供使用，单波束和多波束测深仪，如图4所示。单波束覆盖面积小，比较便宜，多波束线阵推扫，覆盖面积大，覆盖区边界上精度不如单波束，比较贵。对于测深声纳，和GPS不同，时延不再是误差的重点[毕竟光速还是比声速高了好多数量级]，而需要更多地关注声速。声速在水中随着温度，盐度，压强的变化而变化，有一些随深度变化的经验公式但也不准，所以一般会在实地标定一个平均声速。(水声学这块儿我也不懂，貌似哈工大很厉害)。[此外，也可以用机载激光之类的通过水面反射与水底反射时延来测深，不过精度较低且只能适用于几十米以内的浅水区,本文不作讨论] ; ~) O' A% B2 h3 O
图4 不同测深方法比较copyright：http://www.fugro-pelagos.com/papers/newdevinmulitbeambackscatter/images/Bottom%20Coverage%20Comparison.jpg
i0 C+ f4 `/ m8 v 不过由回声测深仪echosounder测得的并不是我们所想要的水深。如图一所示，我们还需做潮汐改正tide correction，声波发射接受器安放位置改正draft，声速改正sound velocity correction还有船的侧倾俯仰上下浮动改正roll,pitch,heave correction.
7 Z# x0 p9 m/ i% \8 T8 {( [ 下面主要介绍潮汐改正。潮汐(特指垂直方向)主要由月球及太阳引力引起，具体原理，性质在此不作介绍。由于每时每刻潮汐都在变化，我们要得到固定的绝对水深，需要一个基准。
; n5 ?: R* e* Y8 c& J" Z- M 一般我们取天文潮汐最低潮作为这个基准Chart Datum，这个在各地方也会不一样，需要地方验潮站经年累月的观测。一般，它与多年平均海水面高度间的差异会是一个常数，而多年平均海水面即该处的大地水准面geoid，是大地测量外业的基准面。【另外，如果要测量水平方向的海流方向及速度，我们可以用ADCP(声学多普勒流速剖面仪)来测量】 潮汐改正就是当前水面到这个Chart Datum基准的垂距。实际测量中有两种方法计算潮汐改正。8 A% N. T, D" F! J4 ]3 D$ [2 U ^
第一种如图1左侧所示，在岸边水里立一水准尺(比如说5米)，然后通过水准仪高程传递到临近的水准点Benchmark(也可以是多个，然后作平差)，这样岸边测潮水准尺tide staff顶端的高程(相对于geoid)可知。又可在测潮水准尺tide staff上读出当前水面高度observed level，那么我们可以由下式计算潮汐改正： % r+ C" T& }- D( n
. K) o$ M- A" ~' V. }/ z
Tide correction= Staff top level+known constant-(staff height-observed level) % s, H4 U( n) [5 U- E9 N
潮汐改正=测潮水准尺顶端高程+大地水准面与海图基准常数差-（测潮水准尺高-当前水位读数）
n4 _4 H" |2 Y5 S- Y q known constant 即为所用Chart Datum 与大地水准面之间的已知常数。 # s+ e: k5 b: ~
1 o9 }' z% h. P
第二种方法是直接用GPS RTK 测得相对于WGS84椭球面的高，再通过大地水准面精化 ( f1 ]5 E5 L. u3 ~. X, ]0 M
模型得大地水准面差距geoid gap然后有如下表达式： : O1 e- E( g) ?. G% j
' q0 I0 _" B- t# u+ B Tide correction= GPS height-geoid gap+known constant-antenna height # X# z: A; N" X% b( T& c
潮汐改正=GPS高-该处大地水准面差距+大地水准面与海图基准常数差-GPS天线到水面高 9 b+ S! B8 S, {5 z7 Y& V
第二种方法比较方便，但大地水准面精化毕竟还不成熟，RTK Z方向误差也要厘米级了，精度会低点，这就和地面上传统水准测量还没被GPS高程测量取代是一个道理。（如图5） % K4 s% t3 S! P. y( A5 N& k- w
图5 自然表面，大地水准面，参考椭球面，总椭球面比较 参照图1中间，得到潮汐改正后，我们再由测姿态的IMU得到roll,pitch,heave 改正，由水声学模型得到声速改正，易测得draft(水面到transducer底)然后我们所要求的水深chart depth就可以按如下表达式得到了：
" ~+ D3 H1 Q7 p7 ]3 i0 r9 _ S
5 D9 ^3 a; _+ ]4 `' d" W chart depth=observed depth+draft+roll pitch heave correction+sound velocity correction-tide correction
" _9 A$ n+ l8 D: [' O6 | 海图深度=观测深度+声波发射接受器安放位置改正+船的侧倾俯仰上下浮动改正+声速改正-潮汐改正
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图6 倾侧对测深的影响 这样我们就得到了海图深度Z 坐标，由于GPS和transducer的安装水平位置一般不一样，我们还要作一个平移，还有船姿态的旋转变换才能得到transducer位置的精确XY坐标。 至此，我们测水底点三维坐标的任务就完成啦。由于单波束声呐在航线上也是以某一频率测离散点的，按Z字折返测得到的也是测区的离散点坐标，故需插值建立DEM，这和地面测量也概念差不多。
' N/ Q+ j3 D5 b7 f$ g z# ^ 图7 声纳工作示意 数字地形建模完成后用一些GIS算法就可以进行各种查询与分析，有求区域水量，航行海图，海洋监测，辅助海底工程等多种应用。见图8
) X8 [ h" m( d1 ^/ ~; b; G+ l: j 图8 海洋测绘成果[由于这门课是用英语学的，那些术语真不知怎么翻译，见谅]
J9 w& \" w; F1 N 另，之前看到有答案说可以用卫星测水深，测海底地形，表示不太认可，如下图 ; R8 x6 x7 K5 G
$ Q3 M B+ c) ~; s0 T 通过这种方法，我们只能得到卫星到水面距离，卫星到WGS84椭球面的距离，然而椭球面到真实海底地表还差了太多太多。故这种方法只能用来监控水面相对椭球面的变化，如监控海平面上升之类的问题，测海底地形是不行哒。还有用遥感来做的话，最好的波段也就能穿个60米吧，大海可不止60米深，在海岸边还能看出个颜色变化来分析下水深，在深海区就都一样。不过,卫星测高可以间接求取海洋重力异常，可反演出海底地形。虽然测量效率提升显著但精度较低，在几十米的数量级，在很多应用上是不满足要求的。 , T0 C# Z4 m1 V% s4 G+ }
Reference:
# B! I W4 J7 `; @" C H [1]C.D. de Jong, G. Lachapelle,S. Skone,I.A. Elema(2010), Hydrography,DelftUniversity PressThe Netherlands, pp.366 ( @! S" Z$ Q) Q4 l9 R, G1 Y
[2]DEPARTMENT OF THE ARMY U.S. Army,Corps of Engineers (2002), HYDROGRAPHIC SURVEYING, published by American Society of Civil Engineering Press.
, g7 A2 r* q! }5 Y* [* K5 B- l [3]PolyU George,Liu PPT ( W( ^ `$ X S% }8 w
Po几张最近海测实习的图，南海 . H% y4 c3 r* g. }
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最后抒发点无用的情绪 / h0 G" Q. L7 r3 P, M- s$ b
交换的学校的测绘与地信系的slogan是Geomatics expresses our world. 个人感觉还是挺贴切的，测绘不是一门无用的学科，它也许不能切实的改变我们的世界，极大地改善我们的生活，也许没有艰深的理论，没有独树一帜的体系，但经由测绘，这个世界的确被更好地，更精确地展现在我们面前。它就像LOL里的辅助位，插插眼，排排视野，帮ADC（建筑土木工程）探路断后，在AP（CS，EE）的carry下送上自己微小的贡献，虽然没啥输出，缺它也是不行的。我想这大概已经是我这样的民工最大的欣慰啦。 : e* w; a: d7 Z9 o$ ^
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