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# X, g {. x7 {/ v6 l 本文是为大家整理的水下机器人主题相关的10篇毕业论文文献，包括5篇期刊论文和5篇学位论文，为水下机器人选题相关人员撰写毕业论文提供参考。 3 R1 v/ l: ^1 n# ~6 s* C
1.[期刊论文]基于UNITY3D的水下机器人视景仿真方法
% V& g' j- T% X+ `6 _ 期刊：《计算机科学》 | 2021 年第 0z1 期 0 I9 S$ ^0 a1 p, ?- n5 C
摘要：水下机器人的视景仿真在整个机器人的研制中占有非常重要的地位.一方面应用在水下机器人航行时,进行实时监控,显示机器人的姿态信息.结合海底信息,为操作员的操控提供了重要的辅助信息;另一方面也应用在测试阶段的仿真航行,它可以反馈海底的障碍信息,提供高程深度数据.本文针对水下机器人视景仿真的需要,设计了水下机器人的视景仿真方法,利用UNITY3D技术进行开发,根据实际地图数据建立海底场景,显示水下机器人在水下航行的姿态,提高了海景的渲染效果和真实程度.本方法已经实际应用于"十三五"国家重点研发计划全海深水下机器人"海斗一号"中和国家重点研发计划全海深AUV中,在论证,测试,实用等各个阶段中,该方法都具有重要意义,为水下机器人的进一步研究提供了有力支撑. 4 p6 H. L3 K2 Q+ D3 [
关键词：全海深ARV；水下机器人；UNITY3D；视景；仿真 4 Y G/ `; U7 E* v. d( Y
链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_computer-science_thesis/0201290100932.html
% i7 V1 y! H+ A/ n0 @* ?/ }: b --------------------------------------------------------------------------------------------------- ! A% ?+ Z8 I8 ~# S+ ^7 y, u
2.[期刊论文]自主/遥控水下机器人研究与应用 ) q# [9 c" E/ z O: u( W$ u- |+ G
期刊：《现代物理知识》 | 2021 年第 001 期
/ g4 ^+ D- b& A* u 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_modern-physics_thesis/0201288754590.html
& g$ i# y2 c' Q/ _ ---------------------------------------------------------------------------------------------------
, I6 }& D; n& W' \ 3.[期刊论文]水下机器人推进器控制系统PWM及电流信号降噪方法
, g8 @1 G, J) o+ F% O& J 期刊：《水下无人系统学报》 | 2021 年第 002 期 m2 C' h7 g; D$ u0 t: v
摘要：针对水下机器人推进器控制及其运行状态监测问题,研究了推进器控制系统脉冲宽度调制(PWM)信号及电流信号降噪方法。针对基于典型串联接地方式建立的推进器控制电路中, PWM信号的纹波幅值及占空比波动都较大的问题,设计了一种冗余接地电路,该电路在主控中央处理器和模拟转脉冲宽度调制模块之间单独增加一条地线,以避免信号受到电源地线的干扰。针对推进器工作电流信号数据中噪声干扰较强,以及基于小波分解降噪后电流数据与真实电流数据的误差仍然较大的问题,提出了一种基于小波分解和七点滑移平均交叉耦合的耦合降噪方法。水池试验结果表明,冗余接地电路与典型串联接地电路相比,具有更小的纹波幅值和占空比波动;利用所提耦合降噪方法的电流数据与原始电流数据和小波分解降噪后电流数据相比,与真实电流数据的误差更小。试验结果验证了上述方法的有效性。 5 l% k7 \5 b; B G# y' b
关键词：水下机器人；推进器；控制电路；脉冲宽度调制信号；电流信号；降噪 6 f3 L8 f: @- G3 |, T, {) X6 M
链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_journal-unmanned-undersea-systems_thesis/0201289006455.html 6 }, C! G/ k6 d5 }( ]. i, F
--------------------------------------------------------------------------------------------------- ) w8 g5 ^+ z8 a9 ^, v+ R0 d
4.[期刊论文]基于无人机和水下机器人的高坝混凝土裂缝检测技术研究与应用
% @; j4 v7 f9 M 期刊：《建筑技术开发》 | 2021 年第 003 期
4 [, X: s: y2 Q$ ^5 w 摘要：水电工程大坝以水面为界线被划分成水上部分和水下部分,传统检测方法存在检查成果碎片化、检查成果无法定量描述、检查成果定位不准确等诸多问题,特别是对于高坝,以上问题显得更加突出。以乌江某水电站拱坝裂缝检测项目为依托,首创性地引入无人机和水下机器人“水上水下一体化”检测技术,突破传统检测方法在空间和距离上的限制,攻克无人机和水下机器人在高拱坝特殊水工结构环境条件下的作业难题,建立拱坝水上部分高分辨率实景三维数据库,引入混凝土裂缝缺陷人机交互自动识别技术,实现了高拱坝水上混凝土全覆盖精细检查和水下混凝土精准定位检查。 ) H3 E5 l5 K. t" f& Y( U$ u: z }$ w
关键词：无人机；水下机器人；高坝；混凝土裂缝；自动识别
! d: Q* `% v( M$ K+ s9 O 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_building-technology-development_thesis/0201288889503.html x; g9 P/ h+ h
--------------------------------------------------------------------------------------------------- : p$ y5 @6 D5 V9 L A8 s
5.[期刊论文]基于奇异摄动法的水下机器人串-并联PID控制 U9 p) ^. z) N7 W) y! t
期刊：《空间控制技术与应用》 | 2021 年第 003 期 ) ~! I9 H y# V+ u
摘要：针对串级PID控制应用于水下机器人位置、姿态控制时出现的收敛速度慢、抗扰动能力差等问题,提出一种基于奇异摄动法的串-并联PID控制方法.使用时标分解法得到水下机器人的快慢子系统模型,根据奇异摄动法设计串-并联PID控制.以自主设计的水下机器人为基础,使用最小二乘法测定水动力参数.通过仿真与实验证明串-并联PID控制具有更快的收敛速度与较高的鲁棒性. 3 ~+ d! o( d( P' b. S
关键词：水下机器人；奇异摄动；串-并联PID控制；姿态控制
! K0 i# w% u9 p' F 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-journal-cn_aerospace-control-application_thesis/0201290446671.html
& R1 d. ]# R' ~' G --------------------------------------------------------------------------------------------------- * \- E: N2 M$ H5 u3 D& R% ^) ^
6.[学位论文]基于双惯导的水下机器人定位导航技术的研究与实现 % @8 i7 i. W' G- Y' D
目录
" H, f/ A! W! R3 I! _ 封面
$ f% I! f& t, ]- M; _ 声明1 H9 @+ i$ j$ b; U
目录
, u- v: T, G w3 N! y0 B5 `; p7 [ 摘要. O& n" R3 x2 Z+ V p9 x. S! E
英文摘要% q% ^: K7 G5 I7 D+ I3 v
第一章绪论$ |8 ^" N: D" W" ~. l2 A) l
1．1研究背景及意义
|! D T- O! e) j% x R y5 g 1．2国内外研究现状
# u4 E6 E K9 x* }& I D1 A 1．3目前研究中存在的主要问题1 ^% u7 Q. K( a) I( y N0 ]: y
1．4课题研究目标与论文内容安排
+ C/ Q8 q( L* H6 G 第二章捷联惯导理论分析与误差建模8 D5 g& m8 B3 C. f; M0 Y
2．1捷联惯导基本原理
7 T" B$ v+ M3 e0 o* i0 F- J 2．2常用坐标系定义
1 c4 i& n5 u& M1 l" D 2．3捷联惯导更新迭代算法6 X3 m& ~' Q) h) Z6 l' B
2．3．1姿态更新算法! B' D- Y0 P% b- j3 U* c
2．3．2速度更新算法9 m6 Z) X! ]4 a, Y3 t
2．3．3位置更新算法& R; Z: k7 B' i4 _+ H
2．4锥运动与划桨效应的分析与补偿& ?6 M5 U1 m$ y+ E& o7 _
2．4．1锥运动的分析与补偿# V& X0 s# }& _8 m: v! ^. y
2．4．2划桨效应的分析与补偿
+ }1 p. l/ A0 t- K4 p9 \ 2．5捷联惯导系统误差模型+ |/ O& u6 [1 i
2．6本章小结 j1 \' m5 Z8 K/ o
第三章双惯导系统电子硬件设计
8 @% C: l* V# m$ s; q# s+ Z& O x 3．1水下机器人电子系统总体设计) n3 E8 _* o8 S' j' T
3．2器件选型与性能分析
2 M, X8 O+ u& _ 3．2．1惯性器件选型 |4 [( A) R4 ?! c
3．2．2声呐高度计选型
) H/ w/ I/ M H9 ]! r 3．2．3基于Allan方差的惯性器件性能分析
2 t0 Q6 b( y3 g) I 3．3双惯导传感器模块设计/ r2 H/ R' U( A3 q
3．4本章小结7 s( F. h, ~4 l: f: u" l
第四章基于卡尔曼滤波器的双惯导信息融合2 U3 S3 w6 H% [& G/ x: u
4．1MEMS惯导系统初始粗对准, ^2 ? Q; p5 f3 t; B2 T
4．2卡尔曼滤波算法原理 v- D+ r+ U: Q- o
4．3双惯导组合系统数学建模+ ]! E& X9 G2 X" b! L: R2 `
4．3．1系统融合模型$ V* W& n! T3 b5 n: d& n
4．3．2卡尔曼滤波器设计
1 c# }; s& M' e% \+ @4 X: ~. ` 4．4卡尔曼滤波器反馈校正# G2 e* _! o3 Z5 I
4．5组合系统仿真实验4 m2 e0 S, A" R/ [7 h
4．6本章小结& w# v+ N1 }, O! F- |2 W" p
第五章双惯导定位导航系统软件设计
* f4 c& m- b! K! m 5．1水下机器入系统软件结构( P( U! ~* u6 L _+ n4 O
5．2主控制器节点程序
1 H+ J0 t/ Y- T' T( C% T: E 5．2．1双惯导导航节点程序
1 C' Y% c0 W2 P 5．2．2人机交互节点程序 P9 ]4 i+ ^& j1 k5 w/ m& f
5．2．3多节点启动文件配置
. R/ G3 m5 X4 h9 p 5．3监控界面优化
@, V6 ?/ ? u/ t 5．4本章小结
- l2 [/ X- _: O 第六章水池实验与数据分析1 Z" h H- V& A/ |
6．1监控界面软件测试! N$ t3 ~! i+ j! ?: o0 g
6．2基于双惯导的惯性导航系统实验分析
$ f! I, t- H0 H8 g1 F7 U0 a 第七章总结与展望0 I+ N5 N& a; V7 j0 x! n4 K
7．1总结6 _: Y3 K# `: M( S' K2 d; |
7．2展望
- {; P3 z( a9 j) K$ n5 { 参考文献
0 P7 e! E2 E9 A& } 攻读学位期间取得的研究成果
% t o/ C! ^1 _ C 致谢
: C, Z& N( A+ I/ k0 O 著录项 4 H1 D8 a5 q1 @. Q* W
学科：动力工程
* i8 a0 V! |6 ?. e. y+ J* `' E S 授予学位：硕士 h: M Q+ z, v1 _+ s
年度：2021 ) G+ z& L- [% X6 \6 I
正文语种：中文语种
B/ g/ m* u3 m1 U2 I 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-degree-domestic_mphd_thesis/020316316077.html
4 }( B- J5 E4 B( p: X1 K ---------------------------------------------------------------------------------------------------
6 B) k5 G" \, [' e) P 7.[学位论文]多水下机器人系统的分布式协同控制 3 M T( q. r Z+ I3 u# s
目录 2 H0 M7 M5 l8 E/ c* _' U
封面% p8 o Y, i2 j0 `+ f+ E1 w" v. ]" ]! P
声明
, A& j7 ?9 }) \8 W% s' R v 目录
9 B0 ?. K5 \8 k! `/ w% p0 H 摘要: `0 ]( h5 a% F1 E' W
英文摘要
) B/ N" h( f0 x0 r$ b" Y, s 主要符号说明! c8 A( E, O. [. I s7 v
第一章绪论; G+ Q6 J- D! ]' T
1．1研究背景与意义( {/ o4 h: H: f+ @- r5 x( N
1．2多AUV系统综述
' U5 l, x+ H g4 N# M ^ E 1．2．1 体系结构
- \8 \1 y! D# p) P& R/ W% v 1．2．2多AUV系统协同控制发展现状% c* f7 T% _! S
1．3本文的主要研究内容和章节安排
' x: _/ X4 j( M5 S# I0 Z D' C 1．4本章小结
4 M7 T1 I5 g' R& y* [ 第二章多水下机器人系统的建模
1 ~9 y. ?9 ]) {7 z 2．1引言2 [1 s) {& {. Z: R' _* m0 b! i9 B2 ^; w( W1 W
2．2坐标系及参数定义) w R; v4 S# _4 j+ k( [) m
2．3水下机器人系统的建模% q' |5 T) Z* K o; x% r# l; x- K
2．3．1运动学模型. _' h' q& p) x! o! r
2．3．2动力学模型
" ^- n- f+ u3 k1 d' n 2．4水下机器人系统模型的近似线性化! L- y. C" X# Z. Z
2．5本章小结' J0 n9 M& k! n* ~6 q8 `
第三章多AUV系统协同控制的相关基础
$ p5 j$ F2 D& a' I" b 3．1引言" o, K/ L. F# e2 M- n
3．2多水下机器人系统的网络拓扑结构" d9 Z3 P# k5 B2 x
3．2．1图论知识
c7 W Q) l* ? ^( w 3．2．2矩阵论知识; E$ N t; \8 l, G. T- F
3．3本章小结# ^# y7 s( {/ [! A( W$ V
第四章基于虚拟领导者的一致性控制方法
$ [8 x( v2 e+ C8 e3 `, _( s 4．1引言
: u6 G r$ o7 L8 }/ W6 \ 4．2问题描述9 Z& Y9 ?8 y0 M5 ^8 k8 k$ [- k
4．3基础知识概述
5 ^: q! V9 A; M5 w5 C% @ 4．4基于理想状态下的一致性控制器设计
2 A( \% R* c+ o 4．4．1构建虚拟领导者系统
, h3 |" V5 q. z3 S) l 4．4．2构建领导者-跟随者误差系统, }+ U: y" [9 d0 |
4．4．3局部控制器设计8 r1 e& S" X& m! \; x2 @. }& a
4．4．4分布式控制器设计
1 q& |+ ]% i& |2 G, a- O% X( J 4．5主要结果
! K8 k# r7 t. j, @& I2 M+ ?7 V" ~5 a 4．5．1基于估计状态的分布式控制协议
% M) S$ i `, ? 4．5．2一致性误差计算1 u6 ]7 j0 Z( S a( R
4．6数值仿真' m% @: p$ ?7 W# H! H) ^
4．7 本章小结1 \; d8 R+ i, v, K- V
第五章非理想信道下多水下机器人的一致性误差分析
% l. v0 T0 r N% l8 d9 p) m, a 5．1 引言
6 `$ q+ Z( M& v: l+ f$ I$ ~# p 5．2 问题描述! c9 |! |$ |) D% V9 C4 W/ Y8 T
5．3 主要结果
5 f$ ?5 i) H7 _1 Y% z. m5 b: _0 o 5．3．1 分布式控制协议设计% N3 o4 Q& O: M% v# ]- K
5．3．2 一致性误差计算/ G6 I! m/ Q( u& {1 q
5．4 数值仿真! {0 h! y7 [* P/ g2 d
5．5 本章小结5 R8 Z& d- f$ X4 E. B' D
6．1主要工作总结
+ _: j" @0 e- W. v9 J$ l2 H8 n) o3 J 6．2 研究展望
3 _% n' k' b. n T 参考文献, k3 x9 r" L! H+ c
致谢/ l9 f3 W- X& Q) d4 P( }( d
硕士期间发表的论文
, i- P ]" n5 P- q 著录项
6 c) ~, ?$ H% @) ]! I 学科：控制工程
" c- W, ?" I( R' X* p O 授予学位：硕士
* J# _, W& ?3 M J6 K 年度：2021 3 U+ _6 _% ^- e
正文语种：中文语种
# ^9 V; |' V! E) ?, I; v/ d 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-degree-domestic_mphd_thesis/020316318212.html
7 r3 Q2 P* u( ]- Y4 E7 r ---------------------------------------------------------------------------------------------------
; c$ B: c3 A8 ] B% Z# } F4 X 8.[学位论文]水下机器人三维路径跟踪方法研究 + k; A8 {$ a- g6 z7 g
目录 8 O& d- t! x8 G' m2 w
著录项
% c9 w0 j; f( H9 |4 t 学科：船舶与海洋工程结构物设计制造
% l% j1 ^9 g7 _4 I6 [" L$ k 授予学位：硕士 3 M- k' \" G" V
年度：2020 1 W& J# K5 A, v) W. v, l$ S0 J" n
正文语种：中文语种
* h3 _, F2 H0 f6 V 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-degree-domestic_mphd_thesis/020316248828.html
' W5 x7 M' C" ?% M3 P% q+ ^+ t Q --------------------------------------------------------------------------------------------------- ) w0 q+ P, P7 F# o" F# h* |3 C
9.[学位论文]水下机器人推进器故障诊断方法及其实验研究 - v1 _' p2 k a' a3 J2 v- ?
目录 % j9 v2 Q% q/ ~
著录项
/ Q5 M0 j3 F# J( _7 ]3 u5 J6 o 学科：机械工程 / x% B7 @/ Q, c9 d
授予学位：硕士
3 v0 `# A. \! r8 e 年度：2020
1 f' _) U1 |. K* A 正文语种：中文语种
$ n& {: @3 x# |6 o0 _. i; B 链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-degree-domestic_mphd_thesis/020315798164.html
+ y5 o$ j: K$ |, r) k2 N. p) M --------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 e7 }2 ]! [3 h( u
10.[学位论文]作业型水下机器人运动控制系统研究 % ^7 Y" h/ \) ^1 X
目录
9 V4 ~- D; R2 A/ i; N 著录项
- q* o! v! r. \, q 学科：船舶与海洋工程
0 ^! l" R1 o5 a) z 授予学位：硕士 U1 S, Z7 o: I W, U7 ]1 l
年度：2020 / w! O4 T2 ?( Y3 }! `8 \, N5 J2 i9 q
正文语种：中文语种 3 Q3 v0 i; C4 H }3 a4 [6 n
链接：https://www.zhangqiaokeyan.com/academic-degree-domestic_mphd_thesis/020315620937.html
4 n M8 r+ j I
+ u% T4 S5 E- z0 | g4 Q8 l2 q, M
0 d$ {/ V6 e2 H; a, L0 ~. v5 r+ X) S: n/ ~0 C8 p; ?3 d- W
1 U* m: x8 m: O( W% S+ ~- n% _7 Y) n | 
