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0 N) X4 k6 u. d$ N+ o 作者：AIRX ! k \7 I0 ]3 M) i+ f7 I
Date：2020-09-10 来源：AIRX社区微信公众号卡尔斯鲁厄理工学院（Karlsruhe Institute of Technology）展示了一种可在移动设备上以AR的方式来可视化机器人数据（ROS）的应用程序：iviz。论文获取链接关注公众号AIRX社区后台回复：iviz 2 T! `4 g# O- S, _5 {
0 J6 g" S2 j/ ~# }8 ?# Q 机器人操作系统（ROS）是最受欢迎的机器人软件框架集合之一。但是它的可视化工具并不是很方便，这促使卡尔斯鲁厄技术学院的研究人员为移动设备和AR眼镜（例如微软的HoloLens）创建了增强现实应用。这款开源应用程序是使用Unity开发的，被称为Iviz，它使机器人专家可以查看ROS数据的一系列可视化效果，包括点云和交互式标记。 4 ^+ J2 e* F3 L. u& h0 m9 f O
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Iviz是跨平台的，支持Windows，Linux，MacOS，iOS和Android。一个模块可以在仿真中实现机器人的AR可视化，并可以用交互式标记进行注释，这些标记表示诸如目标关节位置，要抓握的对象以及场景的可移动起点之类的事物。该模块支持虚拟操纵杆的遥控操作，使Iviz用户可以控制真实世界的机器人并可视化数据，例如覆盖在激光雷达传感器视场内物体上方的激光雷达点云。
. }/ D, R5 C [$ Z* Q. U9 T& D 通过与移动设备的兼容性，iviz主要旨在解决一个问题：用户与PC的连接。现在可以直接在机器人的位置查看数据，这可以提供重要的基于上下文的信息。 8 Q4 I; s |# S4 O2 o w, a( O
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AR应用程序可让你使用AR眼镜控制机器人。例如，通过iviz的AR模块，你可以向机器人添加交互式标记。这样可以在空间上抓住物体或显示目标关节的位置。使用虚拟操纵杆和Microsoft Hololens 2，你可以在真实环境中控制机器人，并使其与虚拟对象进行交互。 . b$ Z5 D$ |7 j8 J/ q
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从广义上讲，Iviz是围绕显示或可重用代码的概念构建的，该代码可渲染诸如线，点云和重复的网格之类的对象。正如研究人员所解释的那样，这避免了一次渲染多个对象而导致的计算成本，因为iviz不会破坏并重新创建对象，而是回收丢弃的对象。例如，如果不再需要由多维数据集构成的框架轴，Iviz会将多维数据集组件重新用作机器人的链接。 5 A7 U0 e! u0 f7 [4 v5 \
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