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引言
3 ]7 |; _" \ ^ 随着海洋开发、海洋防务和海洋科考的发展，以侦查、搜探、反水雷、海洋调查为主要任务的小型自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle， AUV）已经在多个领域实现了广泛的应用。在上述应用领域中，嵌入式侧扫声呐作为小型AUV重要载荷之一，其综合性能的优劣直接决定着相应任务的成败。
; O; K5 `/ t+ _0 n" w3 c4 T 本文通过对主流小型AUV和嵌入式侧扫声呐产品的分析，得出了小型AUV嵌入式侧扫声呐的主要技术特点，同时介绍了专门针对小型AUV需求的海卓ES系列嵌入式侧扫声呐的开发与应用情况，以及在其他领域的应用前景展望。
9 s0 W3 m# M3 v- r 小型AUV与嵌入式侧扫声呐概述
3 P, D; G5 }9 Z 全球范围内水下自主水下航行器的研究和应用主要集中在美、俄和欧亚国家，其中以美国的数量最多。出于国防安全需求，美、俄、欧洲、日韩都在大型AUV方面投入较大，而同时适用于军事、工业和科考等应用的中、小型AUV则主要集中在美、俄等国。其中，最为典型和广泛应用的小型AUV产品包括REMUS 100系列、Gavia AUV系列和Bluefine 9系列 ，其主要的技术参数如下：
b+ T7 a3 N& P( O: `1 a( l REMUS 100系列小型AUV： . E$ r& A- R2 m: n
! v/ k; ?* W0 m T ~4 k- { 直径19cm，长170cm，重32kg，锂电池供电1.5kWh，搭载载荷包括DVL、长基线定位系统、侧扫声呐等。
* J- a; S& m1 O" `- @& L Gavia AUV系列小型AUV . Q: E+ k! E5 ~, k1 X
5 a+ B/ b. Z# c! F0 T$ l4 J9 U 直径20cm，长1.8-4.5m，重50-130kg，供电采用模块化锂电池供电，单模块1.5kWh，搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、条带测深模块、浅剖仪等。 3 ]* W/ t" l- Z0 O( t
Bluefine 9
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直径24cm，长度231cm，重70kg，锂电池供电1.9kWh，可搭载载荷包括DVL、侧扫声呐、测深声呐等。 ( e" Z6 h) h$ E1 K5 F- m: G% ?
国内的小型AUV的研发主要集中在高校和科研院所，其中哈尔滨工程大学、西北工业大学、中船系统、航天系统和中科院体系均有深入的研究并有相应的型号产品；民营企业中，如深之蓝、天和海防、瀚海蓝帆、博雅工道等也都有各自的小型AUV产品推出。
4 _4 o# c* a& T* f3 a& |* L8 i* X 综合国内外小型AUV实际情况，其搭载设备要需要具备如下特点：
9 `8 s# @0 }% ~/ q d 01 体积小 3 g9 T# j2 r. X9 j) t4 T6 R4 Y2 k
小型AUV直径30cm以内，长度一般3米以内，内部空间小，要求载荷体积小； # V9 \4 j, F, L: s, r
02 重量轻 ' @, \9 Y2 @' B
小型AUV标准重量均在100kg以内，因此要求载荷的重量要轻； - P; } q: G2 `: c; ~! d( G
03 功耗低 , p0 m4 r& s$ n+ Z
小型AUV均采用锂电池供电，一般可提供电能均在2kWh以内，为了同时保障动力和各种载荷工作，因此要求载荷的功耗要低； : o& V- |7 k7 V
04 性能高 / j' V$ i3 o+ O
小型AUV通常的工作模式都是精细化抵近测量，因此对载荷的精度和性能要求较高 - S ?0 B6 c! m* W1 C$ h& M, B
05 兼容强
1 j4 x+ ?* x% n' ]8 F0 I6 y 由于不同的AUV结构、载荷和内部电磁环境差异巨大，因此要求载荷具有很好的兼容性和较强的定制化能力。 - x' B6 H8 Z8 f& h. v
作为小型AUV的重要载荷之一，嵌入式侧扫声呐也成为了国外水下探测装备厂商的重要产品方向，其中主流的侧扫声呐厂商Klein、Edgetech、Marine Sonic、Blueprint以及Deepvision公司均有针对中、小型AUV的侧扫声呐产品，例如 EdgeTech 2200 和2205、Klein AUV/UUV 3500、Deepvision BR-ROV、Sea Scan ARC Scout Mk II、Starfish453OEM等，部分产品照片如下图所示。 0 _. O: i+ j- L3 U
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其中，在体积、重量、性能、兼容性和应用案例等方面均占主导地位的是Klein AUV/UUV 3500和Sea Scan ARC Scout Mk II，后者也是REMUS 100的标配侧扫声呐，在美海军广泛应用，国内的AUV用户应用也非常广泛。 R/ X7 V" z+ O) K
海卓ES系列嵌入式侧扫声呐研发与应用 e8 W; i$ M; r6 A \5 Q; v
为了满足国内、外小型AUV用户的水下小目标、管线、结构物的精细探测需求，对标国外主流的嵌入式侧扫声呐产品Scout MKII性能，海卓同创研发了ES系列嵌入式侧扫声呐产品，可实现与进口产品的原位替换，如下图所示：
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- L5 O" P, u9 }- k0 S3 U& Q 01 嵌入式侧扫声呐系统设计 7 B# Q4 a" W7 l; T
针对小型AUV搭载设备体积小、重量轻、功耗低、性能高、兼容强等特殊要求，在充分分析小型AUV集成应用的特殊环境和性能需求的前提下，确定了海卓ES系列侧扫声呐的主要技术指标如下：
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为了实现上述的技术指标，海卓ES系列侧扫声呐研发团队将超宽带接收技术、高集成度宽频数字发射技术等进行了深度的融合，在12.7cm×5.8cm×2.7cm的空间内完成了全部电子系统的设计。先进超宽带接收技术的应用，使得ES系列侧扫声呐电子系统能够兼容从100kHz~2000kHz频率范围的侧扫声呐换能器而无需进行硬件改动，同时宽带信号处理技术有效提升了声呐的分辨率和图像质量。下图给出了ES系列侧扫声呐电子系统的原理框图。 * K3 F5 M- t' T- I* H- P
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在电磁兼容和抗噪声方面，海卓ES系列侧扫声呐采取了换能器高屏蔽设计、连接器抗干扰处理以及全屏蔽外壳设计和主动噪声控制技术等措施，保证了在AUV内部复杂电磁环境和电机干扰情况下，仍能获得高质量的侧扫图像。
/ u5 I2 s) c7 L% |% ` 海卓ES系列侧扫声呐的核心电路、整机模块和换能器照片如下图所示。 + `$ {) E; I2 l
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电路模块 - x6 E# e- P5 U8 g) a
4 t2 |" D' C; C& j2 e. j 全屏蔽外壳
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# `: j0 @6 s0 ^ 高性能换能器与水密接口
: D3 h' c* s) U1 x" I5 ^ 02 嵌入式侧扫声呐安装设计 ) C0 p& ?0 [/ [9 x m* r
为了满足不同AUV在设计上对载荷的安装要求不同，研发团队专门设计了两种安装方式：嵌入式安装方式和外置式安装方式。 . a* w6 p/ b/ ^6 K; R$ S% ~! B
（1）嵌入式安装方式
- }. j# J! \ K. Y) I' \: `0 Y 嵌入式安装方式是在AUV仓壁上开槽，将换能器嵌入到开槽中，实现完全的共形安装，安装示意图如下： # [/ O+ n, K5 E) k0 U$ [
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（2）外置式安装方式 / ]8 C' {) C/ g2 a
外置式安装方式安装的优势在于无需对AUV舱体做任何改动，舱体上打2个M5螺纹孔，利用换能器安装外壳进行转接配合舱体外径安装固定，适合各种直径的AUV安装使用，安装示意图如下：
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2 M# g* f9 b# }$ N( v 同时，我们还提供了多种换能器进仓方式，确保ES系列换能器可安装在任意舱段，完美的解决了小型AUV搭载侧扫声呐的安装问题。
4 K M: J. X3 J ?% s! K7 c 03 嵌入式侧扫声呐SDK软件包设计
8 S% d0 d& T! Y' _5 v$ |$ d, v 为了解决AUV用户的软件集成需求，研发团队专门开发了支持多平台、多模式和多功能的SDK软件开发包。 5 j6 ]$ _; R+ t3 a4 k) E
（1）多平台——针对AUV集成用户水下主控计算操作系统的多样性，ES系列侧扫声呐的SDK包提供Windows和Linux下多种版本，同时还针对国产麒麟操作系统进行了程序的优化。
5 j5 `" ~/ q* @0 q! U8 r7 | （2）多模式——针对不同开发能力和开发习惯的用户，ES系列侧扫声呐提供了两种不同类的开发模式。第一种是传统的“动态链接库模式”，适合底层集成用户开发，用户需要通过编程来对声呐进行各种操作和数据的读取；第二种是“微服务程序模式”，用户程序只需要与SDK微服务程序建立网络连接，即可完成对声呐的控制和数据接收。 2 t+ ?- l* M' d5 E
（3）多功能——除了一般声呐SDK所具备参数设置、数据读取等功能外，针对用户的需求痛点，ES系列侧扫声呐的SDK包还提供了数据本机存储、声呐原始数据输出、航行器航姿数据融合以及实时拼图图像输出等专有功能，尤其是实时拼图图像输出功能，为AUV集成用户的在线图像识别提供了有力的支撑。 ' N! S M# u6 Q0 A/ j- s' Z; {
04 开发总结与产品应用 ) [, p) H7 a2 O" z7 k1 |" x$ b
具备微小型和高性能特点的海卓ES系列侧扫声呐作为小型AUV的重要载荷，已在海底小目标探测、海底管线扫测和水下安防等领域得到了充分验证。国内多家AUV研制单位，如中科院沈阳自动化研究所、中船710所、705分部、713所、航天十一院、哈尔滨工程大学、西北工业大学、中国海洋大学、天津深之蓝、瀚海蓝帆等多家单位的小型AUV上得到应用，并获得了专业用户的一致认可。部分ES系列侧扫声呐图像成果如下图所示： , K+ u1 R. L4 u" R7 E
% R5 `& x- I- L( m 嵌入式侧扫声呐的应用展望 + _; S0 G+ w3 K5 D' @ y
海卓同创的研发团队历时两年的产品完善和迭代，使得海卓ES系列嵌入式侧扫声呐已经成为一款标准化的产品平台，并由此衍生出针对不同细分领域应用的多款标准化侧扫声呐产品。 ! X1 j5 ?- m$ Y2 ?# h d
随着在内陆和浅海领域的水下探测检测需求以及小型化无人船、小型ROV的技术成熟，基于嵌入式侧扫声呐开发的小型无人船侧扫声呐、小型ROV侧扫声呐等产品已在环保暗管排查、河道边坡扫测、应急救援和公安侦查等领域得到了广泛的应用。 6 l; e9 ^- H+ s5 M6 x1 M
产品/技术问题解答
1 X( j* w+ {; F2 T0 M( A% u 赵工13911689871（微信同号） # V2 {/ {0 u2 Y" X0 x+ @3 `
霍工18611176465(微信同号)
6 n% R. |' K1 m k- G( t 邮箱：sales@hydro-tech.cn
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