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作者｜韦世玮
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& l. Z# X: P: `" t. j 随着人工智能、图像视觉、避障导航等技术的不断迭代，成本逐渐降低，机器人愈发成为替代人类劳动力的重要工具。例如在To C端的扫地机器人、割草机器人，在To B端的服务机器人、清洁机器人。而在水下领域，水下机器人同样拥有不可小觑的应用前景。 ! U) A! A: i) z! O
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8 N. J; {4 `9 L2 l1 L" w 2021年，国务院原则同意《“十四五”海洋经济发展规划》，实施要优化海洋经济空间布局，加快构建现代海洋产业体系，着力提升海洋科技自主创新能力，协调推进海洋资源保护与开发。未来随着规划的落地和发展，海洋能源的开采将成为刚需，能够替代人类潜水员进行深海作业的水下机器人则进一步受到人们青睐。
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目前全球水下机器人市场规模较小，主要集中在北美地区，市场份额超过30%，其次分别为欧洲和亚太市场。据市场研究机构QYR（恒州博智）统计数据，2021年全球水下机器人市场的销售额为2.7亿美元（约18.13亿人民币），预计2028年将达到4.3亿美元（约28.88亿人民币），2022年至2028年的年复合增长率为6.9%。 / X3 ^) n; v; [( q% Y! J
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由于我国水下机器人市场起步较晚，目前处于飞速发展阶段，国内如博雅工道、鳍源科技、潜行创新、吉影科技等公司均在此布局。
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0 }) B4 C$ a$ K( h 过去一段时间，36氪曾接触到「龙诚智航」这家水下机器人研发商，该公司成立于2021年6月，技术团队由清华大学、中国科学院大学、北京信息科技大学的成员组成，定位于研发生产观测级/作业级机器人，为To B市场的水质检测、水下环境监测、水库及防洪坝体的安全检测等场景，提供高性价比的水下机器人产品。
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自成立以来，龙诚智航稳步推进产品研发和技术优化迭代，目前已推出黑鳍和白鳍两款水下机器人产品。其中，黑鳍为水下作业级机器人，主要面向水务、坝体检测等涉水基础设施的日常维护检测和探伤工作，具备低功耗、高机动性、高智能、高便携等特点；白鳍为小型教育版水下机器人，适用于实践创新教学及参加学科竞赛，其控制系统采用模块化设计，预留充足的软硬件接口，可扩展性强，可进行深度二次开发。 6 a) \! U- m i) X( f" }& P
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从技术角度看，水下作业场景十分复杂，需涉及到图像识别处理、通信及定位导航、动力控制等多方面技术的相互配合。其中，水密问题是一个重要难点，换句话说就是产品的防水深度，这是衡量水下机器人公司当前技术水平的重要标准之一。目前国际头部玩家的水下机器人防水深度可达到6000米以上，国内玩家平均可达到1000-3000米水平，其中龙诚智航的产品防水深度已突破2000米。
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7 I Z4 g+ v- v# \* X" Q; ]" x 整体来看，龙诚智航的水下机器人产品配备了定向、定深、调速、姿态显示和自稳等控制功能，并自研了自适应图像处理算法，拥有去雾、去绿、低延迟和1080p显示等技术，清晰还原水下图像。同时，公司还拥有多种通讯及电源方案，其中通过自行设计的硬件及软件，大幅度降低了通信和图像传输延迟，延迟低于100ms，机器人操作精度大大提升。
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此外，公司还研发了多自由度机械臂，通过主从式算法配合舵机关节，设计出多自由度的主从式水下机械臂，解决现有水下机械臂的操作困难、精度较差和成本高昂等问题。与传统摇杆+按钮的操 作方式相比，该方式具有操作简单、易上手、效率高等特点。
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目前，龙诚智航的商业模式以设备租赁和售卖为主，过去一年逐步通过军工、大学教育及水务需求切入市场并拓展相关客户，已有观测级的水下机器人实现销售。
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