. L. ?* v# M8 m% c# g 目前我们操作无人机，都是依靠遥控器，即使有部分以智能手机操作的机种但都是以虚拟遥杆介面来模拟遥控器。日本宫城县的东北大学，就发表了一款名为PinpointFly 的无人机移动操作介面系统，它使用AR 扩增实境技术，透过智能装备点选画面来操作无人机。
: ^" R f8 R2 b, ` 
) g* A" a4 u' K; m( W$ `
! a R6 M/ x+ c1 J 打开凤凰新闻，查看更多高清图片
/ g# Z4 l2 A& ^# f$ @! Y3 y1 L % m6 X% d) h. t. [
对于初学者来说，使用遥控器操作无人机其实有相当的难度，PinpointFly 无人机移动操作介面系统，就可以简化无人机的操作，只要点选智能装置的画面就能操作无人机。该介面会显示虚拟的无人机，用户只要点选，就能指令无人机飞到该处。由于要透过画面操作三维飞行，介面里加入了Y 轴设定高度，这样就不会把高度和深度搞混。此外，飞行前AR 系统需要校正，地面上铺满了QR Code 座标点，无人机下方具有视觉传感器，可撷取图像传输到伺服器，伺服器使用OpenCV Acuco 演算法，根据标记放置来计算无人机的位置和方向。至于智能装置指令无人机移动和FPV 图传，则是透过Wi-Fi 作传输。
. `; u5 z3 m; z# l 
$ j, l! J& e( y" B% H$ F 透过QR Code 座标作位置校正
7 Z: e" K) K# [: H. |& e9 S- }# q 
% k3 O0 ]! ~. O' ~ 点选画面就可进行复杂飞行动作
* {5 u! Y& b: t- v PinpointFly 有多种操作方式，用于室内操作无人机。 其操作方式如下：
$ a$ q! Y7 N. Y DragFly： 拖曳虚拟无人机的目的地，无人机会依据指令飞到点选位置。
$ j3 R6 D4 f9 s) @ PointFly： 将虚拟无人机移至无人机的目的地，设定X轴可改变无人机转向，Y轴设可设定无人机高度，再点选飞行按键。
* }4 v8 d; h% g6 A! k$ B6 l
TrajectoryFly： 可以设定无人机的飞行路线，创造出飞行路径的虚线后，再点选飞行按键，无人机就会依以沿着着虚线移动。
6 ?8 m; C7 j/ a* y WaypointFly：拖畏虚拟无人机的目的地，再点选航点，设定完毕后再按飞行键，无人机就会执行顺序移动至各航点。
E' \- c+ m$ C. O5 W
6 j4 d, P( L- j3 s. Z' s6 {
可作长距离移动
! {. i( B) u% ?: U* F& V m7 B6 @
9 z4 |1 K, c! a. M$ t
运作原理图
, H8 z# ^* `) L$ o' S7 ^$ C& M 透过PinpointFly 无人机操作系统，在智能装置也可以作出复杂的无人机操作，如回旋上升等动作，并不输于以遥控器来操作。虽然示范影片是在室内进行，但若能大量设定座标图案的话，系统亦可以在室外使用。
! A+ d# G4 b. J! H
