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/ \ ~9 H: S0 u8 q! g: I u 风里雨里，我在这里等你～ & W* _! Q. @8 m" m8 S) p4 R. C
日本东京大学提出一种远距离、大范围海底测绘技术，采用多台自主潜航器（AUV）交替降落在海底实现高精度导航和测绘。 / m6 Z2 @7 `5 }9 V3 w
研究人员以四个AUV（A、B、C、D）为例，A为运动AUV，B为地标AUV，C、D为附属AUV。执行任务时，B先出发，下潜并提供位置信息；之后A出发，根据B提供的信息定位；A在完成B周围的测绘任务后，降落在海底，对自身定位信息进行处理，利用粒子滤波减少位置估算的不确定性，用聚类算法压缩信息，减少传输数据量；之后把定位信息传输给B、C、D；最后A、B交换角色，A作为的地标AUV，B作为运动AUV开始记录位置信息。按照这种方式，A、B交替作为地标，其他三个AUV进行测绘。这种方法不受定位距离和范围的限制，只要能源充足，即可对大范围海域进行高精度测绘。 / y3 K$ o9 i' x& ~1 X+ S5 o
" x# V3 h- v0 K3 y$ h u# [ 测绘试验设置 + j0 b) R9 j" O) `! O) z
这项研究提出的测绘方法，能使AUV在没有任何海面支持的情况下，开展自主大范围海底勘测，在海底测绘、资源调查、搜索沉船等方面应用广泛。 ( M- z0 \8 D+ h5 p, \: Z v
（蓝海星） - v! D8 `6 k6 p
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