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风里雨里，我在这里等你～ $ H. ?" j+ f, Y+ ]
日本东京大学提出一种远距离、大范围海底测绘技术，采用多台自主潜航器（AUV）交替降落在海底实现高精度导航和测绘。 9 q7 L/ Q3 [' q. W( G4 I
研究人员以四个AUV（A、B、C、D）为例，A为运动AUV，B为地标AUV，C、D为附属AUV。执行任务时，B先出发，下潜并提供位置信息；之后A出发，根据B提供的信息定位；A在完成B周围的测绘任务后，降落在海底，对自身定位信息进行处理，利用粒子滤波减少位置估算的不确定性，用聚类算法压缩信息，减少传输数据量；之后把定位信息传输给B、C、D；最后A、B交换角色，A作为的地标AUV，B作为运动AUV开始记录位置信息。按照这种方式，A、B交替作为地标，其他三个AUV进行测绘。这种方法不受定位距离和范围的限制，只要能源充足，即可对大范围海域进行高精度测绘。 $ Q0 s. ]$ ~, s# S* L: l& b
! ]' [5 o2 K# j! R- E9 z8 D: | 测绘试验设置
) ^/ p. h' e8 M( p) l5 o 这项研究提出的测绘方法，能使AUV在没有任何海面支持的情况下，开展自主大范围海底勘测，在海底测绘、资源调查、搜索沉船等方面应用广泛。
0 U: o6 `/ t6 J0 B+ z （蓝海星） 7 ^. c& j' J/ V* i5 m5 e; @4 O( c
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