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一 载人潜水器（HOV）
9 T6 t; K& ^+ U/ ^9 H 载人潜水器是指具有水下观察和作业能力的潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水人员水下活动的作业基地。载人潜水器，特别是深海载人潜水器，是海洋开发的前沿与制高点之一，其水平可以体现出一个国家材料、控制、海洋学等领域的综合科技实力。它可以完成多种复杂任务，包括通过摄像、照相对海底资源进行勘查、执行水下设备定点布放、海底电缆和管道检测等。 5 q5 x# J0 C# q. f
. h8 C! q7 R( z1 \ 1.1 “深海勇士”号
: F8 b* s" H& F2 m( E; U1 E 深海勇士号载人潜水器简称“深海勇士”，是中国第二台深海载人潜水器，作业能力达到水下4500米。由中国船舶第702研究所牵头研制，2017年10月3日完成海试，12月1日完成验收。潜水器取名“深海勇士”，寓意是希望凭借它的出色发挥，像勇士一样探索深海的奥秘。深海勇士号国产化率达到了95%以上，突破了钛合金载人舱球壳、低噪声推进器等关键技术，同时首次集成了机械手、水声定位等国产装备，标志着我国深海装备技术走向成熟，深海载人潜水器的研发真正进入到自主阶段。其载人舱球壳，材料钛合金，内经2.1m，人员出入舱口透光直径480mm，管产窗，主观察床1个，透光直径200m。
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1.2 “蛟龙”号 0 o1 u) g; T/ I' u
"蛟龙号”载人潜水器是一艘由中国自行设计、自主集成研制的载人潜水器，也是863计划中的一个重大研究专项。2012年6月，在马里亚纳海沟创造了下潜7062米的中国载人深潜纪录，也是世界同类作业型潜水器最大下潜深度纪录。 “蛟龙号”可在占世界海洋面积99.8%的广阔海域中使用，对于我国开发利用深海的资源有着重要的意义。 H& F W! ^; R, H7 [: h1 ?; T5 v
8 |% _, }! w3 O 1.3 “奋斗者”号
* D! |4 w) l S) _/ P- s4 r4 t9 U 中国研发的万米载人潜水器，于2016年立项，11月10日8时12分，“奋斗者”号在马里亚纳海沟成功坐底，坐底深度为10909米，刷新了中国载人深潜的新纪录。
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二 遥控无人潜水器（ROV） 2 l" t! w. Z* d' A
2.1 “海龙”号
4 F. a: l" L* j. g( q 最大工作深度：3500m，潜器主体尺度：L3170*W1810*H2240(mm)，有效载荷：250kg，潜器功率：100SHP，航行能力：3.3节，机械手：5功能机械手，7功能主从式机械手，摄像：5个摄像机。HID灯，声纳：图像声纳，用途：水下取样、作业，范围：深海。
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7 c+ S0 c% w1 j; ]/ M+ K8 U, M 2.2 海龙2号 2009
9 w, }, U& C4 o( ^7 b o. A “海龙2号”是我国自主研制的水下机器人，高约3.8米，长宽均为1.8米左右，能最大提取250公斤的物品，主要应用于3500米深度以内的大洋海底调查活动，包括海底热液矿物取样、大洋深海生物基因和极端微生物的研究以及探索人类起源的秘密等，海龙2号在空气中重量为3.45吨（包括有效荷载），主体尺寸为3.17米长、1.81米宽、2.24米高，由水下机器人本体、中继器、脐带缆、脐带绞车、A字架、止荡器、操纵控制台以及动力站等多个子系统组成。 ' o+ D k3 L1 U9 O- L
: i6 i& ~ I( ]& f- G4 ` 2.3 海马号 2014
9 s( D9 Y- a9 _2 k “海马号”是国家863计划“十一五”重点项目《4500米级深海作业系统》“4500米ROV本体和关键配套设备”课题的成果，该课题由上海交通大学研发实施，依托交大海科院水下环境条件模拟实验室为研发基地设计建造。“海马号”ROV是我国迄今为止自主研发的下潜深度最大、国产化率最高的无人遥控潜水器系统。
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" j6 c% V9 {7 O- G' b 2.4 海星6000 2017
! C. M! [# u0 e% S1 |$ b “海星6000”是在中国科学院“热带西太平洋海洋系统物质能量交换及其影响”海洋先导专项支持下，由中科院沈阳自动化研究所主持，联合中科院海洋研究所等单位共同研制的“深海科考型ROV系统”，是我国首台自主研制成功的6000米级有缆遥控水下机器人装备。 # J. A6 ?9 J' ]8 b" |6 Q1 r
2 B3 z, _3 }* h5 \' O! ` 2.5 海龙Ⅲ号 2017 & h. ^9 o+ }- o6 p8 V3 p( e1 h
“海龙Ⅲ”是在中国大洋协会组织下、由上海交通大学水下工程研究所开发的勘查作业型无人遥控潜水器，也是中国“蛟龙探海”工程重点装备。最大作业水深6000米，具备海底自主巡线能力和重型设备作业能力，配备宏吸式取样器、岩石切割机、沉积物保压取样器等设备，并搭载前视声呐等特种工具，具备自动避让障碍物和深海定位能力和深海观测摄像等能力。 9 |3 @' X1 }3 l; \( V4 y6 L/ k2 v
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三、自主水下潜水器（AUV） 5 o3 s% J1 l5 w8 ^
自主水下潜水器（AUV）是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技，军事上用于反潜战、水雷战、侦察与监视和后勤支援等领域。 9 `: T3 g6 E: I( [
+ e# b% o# \( ` 3.1 水下直升机 2020
$ Y0 }/ X0 W) S8 W6 J “水下直升机”是一种我国具有完全自主知识产权的新概念自主无人潜水器，可长期驻留海底工作，具有自由起降、定点悬停、全周转向和贴底航行等常规AUV难以实现的功能。由浙江大学牵头，中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院深海科学与工程研究所、南京邮电大学、河海大学等多家单位共同参与研制，2021年9月，水下直升机的下潜深度首次成功突破1000米。
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3.2 自主变形仿生柔性潜水器 2021
" q4 g& e. L4 T% f3 ]# u 由西北工业大学航海学院自主研发，2021年在我国西沙北礁海域成功完成1025米大深度滑翔与扑翼一体推进海试，成为全球首例完成此举的具有应用能力的仿生水下航行器，该型样机，翼展3米、重470公斤，具备滑扑一体混合推进能力。
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3.3 潜龙一号 2013
- B' x M4 r6 r# v; h “潜龙一号”是中国自主研发、研制的服务于深海资源勘察的实用化深海装备。该项目由中国科学院沈阳自动化所牵头研制， 2013年3月完成湖上试验及湖试验收，长4.6米，直接0.8米，重量1500千克，最大工作水深6000米，巡航速度2节，最大续航能力24节。
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$ K8 C, d4 u' {. y* k$ M! N# h1 H3 P 3.4 潜龙二号 2016
' a9 o# S4 R$ k9 B4 i/ ]3 w “潜龙二号”由中国大洋矿产资源研究开发协会组织实施，中科院沈阳自动化所作为技术总体单位，与国家海洋局第二海洋研究所等单位共同研制。长3.5米，高1.5米，重量1.5吨。 " m9 V3 x6 N5 f* u* ?3 M" ?
c" w8 o' B$ y; Z0 T$ n) c 3.5 “悟空”号 2021
* x0 _& @2 e/ [1 e, v 由哈尔滨工程大学主持研制，最大潜深7709米。
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四、自主遥控潜水器（ARV） ! s9 |6 b7 \9 z# X1 `2 T6 ]
ARV是一种集自治水下机器人（AUV）和遥控水下机器人（ROV）技术特点于一身的新概念水下机器人。由中国科学院沈阳自动化研究所在国内首次提出了ARV概念。 ; P4 l3 s3 r9 b& h* |" E# A8 D
4.1 北极ARV & r( k' h6 X1 A6 @6 q) v
由中科院沈阳自动化研究所主持研制制作而成。第一代北极ARV信息，重量：350kg，长度：2.1m，宽度：0.65m，高度：0.7m，最大潜深：100m，作业半径：3km。
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% m; b: J& J9 ~ 4.2 “思源”号 2021
: K- c# s1 j4 h' K 由上海交通大学牵头的科技部“十三五”国家重点研发计划“全海深无人潜水器研制项目（ARV）”支撑研制，“思源号”最大下潜深度8072米，最长海底工作时间超过8小时。
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4.3 “海斗”号 2016
* F1 P+ x' g, `- T" s* j1 _ “海斗”号全海深自主遥控水下机器人，简称“海斗号”。由中国科学院沈阳自动化研究所支持研发，于2016年6月22日至8月12日期间，“海斗号”跟随“探索一号”船执行马里亚纳海沟科考任务，并成功完成了2次大于一万米的下潜，工作深度10767米，成为中国首台突破一万米下潜深度的水下机器人和潜水器。
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) R. c0 R( ]0 A, D 4.4 海斗一号 2020 + \/ @* y" e- G4 c
“海斗一号”是中国科学院沈阳自动化研究所主持研制的作业型全海深自主遥控潜水器，于2020年成功完成了首次万米海试与试验性应用任务，最大下潜深度10907米，刷新中国潜水器最大下潜深度纪录，同时填补了中国万米作业型无人潜水器的空白。
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五、水下滑翔机（UG） 4 N7 @9 U# O; j3 O
5.1 海翼1000
$ V+ w$ Z' x4 Z0 p) [! h# H' N 由中国科学院沈阳自动化研究所自主研制的水下滑翔机，其最大工作深度1000米，连续工作时间可达三个月。
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; u& y$ y% O$ l 5.2 海燕1500 , `# }8 @% B# w: s; G* t
由天津大学自主研发的一款采用最新混合推进技术的水下滑翔机，长1.8米，直径0.3米，重约70千克，设计最大工作深度1500米，最大航程1000公里，可持续不间断工作30天左右，具备独立在水下全天候工作的能力。
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R: ?. y. @' F$ J# U) p7 G. u 5.3 海翼7000
7 V, B& t3 O5 g: M6 a9 t7 f+ x “海翼-7000”水下滑翔机是中国科学院沈阳自动化所自主研制的，主要针对深渊海域的垂直剖面连续观测需求研制的深海滑翔机，其设计最大工作深度可到达7000米。2016年4月，“海翼-7000”水下滑翔机在南海完成了海上试验，最大下潜深度3100米。2016年7月，“海翼-7000”水下滑翔机搭乘“探索一号”科考船前往马里亚纳海沟开展海上试验，试验下潜最大深度达到5751米，创造了我国水下滑翔机下潜深度最深纪录。2017年3月，“海翼-7000”水下滑翔机在第三次深渊科考中下潜深超过6000米的周期达到3个，最大下潜深度达到6329米。
/ @, p) i, v0 }4 x: u' n2 P
w$ T3 F' n) ~4 P1 {" `: M 六、深海着陆器（BL） 5 b5 G; p, w& N6 [, O
6.1 多位点着陆器与漫游者潜水器系统 2020 ' ^& i/ P4 C' R, P
由中科院深海所牵头承担，中国科学院沈阳自动化研究所、大连化学物理研究所、声学研究所及三亚学院共同参与完成“鹿岭号”深海多位点着陆器与漫游者潜水器系统的研制，2020年在南海3000米水深区域通过2个潜次的试验，高效完成了11项性能指标及11项功能指标的海上试验考核。试验期间，“鹿岭号”最大下潜深度为3252米。
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6.2 “沧海”号、 “凌云”号
7 v c5 F8 n7 y- b* O/ F$ a “沧海号”是一台全球独家的深海着陆器，可以进行全海深4K超高清视频拍摄采集、传输处理；可以搭载全海深高清相机将万米洋底的实时画面直播回传，“凌云号”为辅助深海着陆器，同样在海底可以自由活动，提供更多角度的照明。（资料有限）
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; {) Y+ C; y0 W4 n) k- G 当前国内外正大力发展水下有人及无人化装备，类型多样，广泛应用于军用、民用领域，仅整理了国内部分典型装备。 , G6 q% {# d* k P
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( q' v L9 T0 V3 H8 a" n, ^; x; M 喜欢的欢迎点赞、收藏，后续将继续整理分享相关海洋水声知识。 0 Y( U' ~/ P/ o7 Q. _' U
作者：爱吃布丁的听风，编辑于2021年11月10日
6 E0 P: `& B3 E' r( h M% X# a" ~ -------------------------------------- 遨游水声世界，无法自救，咕噜咕噜咕噜。。
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