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( i/ K, I6 h: D. Y% h 当测试员小周又一次坐上5G智能重卡的副驾位，车内与他一起的，依旧是那位搭档了很久的安全员谢师傅。但与此前唯一不同的是，谢师傅并没有坐在驾驶位上，而是坐到了后排。此刻的5G智能重卡，主驾位上空无一人。 . [9 l8 V! T- j7 ^0 O
近日，友道智途智能重卡减员化测试正式进入第二阶段，两车编队行进，第二辆车以主驾无人的形式正式驶上东海大桥。
' m' f+ n, g4 [3 t( D “在智能重卡减员化测试第一阶段，友道智途在实现1500公里零接管目标之后，我们就相信，二阶段的测试肯定是水到渠成了。” 友道智途首席架构师、智驾中心副总经理张显宏强调，“一阶段的1500公里零接管，是连续1500公里零接管，过程中只要安全员动一次方向盘，踩一次刹车，我们这个公里数就要清零，从头再来。”
; v1 I9 X' `* U' K 紧张的气氛，只持续了两天 - b8 g7 B; e1 ^ s/ J- a
但即便如此，减员化二阶段测试正式启动，智能重卡上桥那一刻，无论是前方一线驾驶舱内，还是后台控制中心，空气的流动仿佛也比平时慢了些许。 7 ?! [' N% n# a& I, M; \
“第一次上桥，我们从后台监控里清楚地看到，包括安全员和测试员在内，两个人都有些紧张，虽然我们自动驾驶过程中安全员‘零接管’已经是一种工作常态，但车辆以主驾无人的形式驶上东海大桥，还真是国内首次。”张显宏告诉《上海汽车报》记者，“别说他们，二阶段测试开始前几天，我们后台控制中心都挤满了人，虽然心里都知道我们的智能重卡肯定能迈过这道坎，但因为方向盘后面是真的没人了，就还是免不了紧张、激动而要盯着监控。”
; V2 [3 i" W- O# o 紧张的气氛仅仅持续了两天不到，从第三天开始，从监控中很明显就能看到，驾驶室内的安全员和测试员无论是姿态还是神情越来越放松，后台控制中心内聚拢起来的工程师也恢复了正常的工作节奏。
( w1 W% ?: R! q3 u( I+ k 迈过了心理上的这道坎，二阶段测试工作很快进入了常规熟悉的节奏。截至目前，智能重卡减员化二阶段测试已经零接管安全行驶超过了1000公里，并且正在日复一日不断刷新着新的里程数。
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越来越“老司机”的智能重卡
. ^& v! S2 V$ b9 B: L 在友道智途智能重卡以两车编组，第二辆车以主驾无人的形式行驶在东海大桥上的过程中，通过大桥管理方获知的数据，同一时间段在全长36公里的大桥上行驶的车辆，最多时超过4000辆。
' ]' w% @2 s3 w6 d- B8 s 路上车多了，意外情况发生的概率也就大了。据了解，在智能重卡减员化二阶段测试过程中，也发生过前面出现维修工程车辆走走停停，并且不断变道和减速的情况。面对这种突发“考验”的时候，智能重卡表现出了完全可以媲美“老司机”的操作，车组减速、变道、加速、超车、回归车道一气呵成，毫无生涩，尤其是车组里的第二辆车，还是处于“真”无人的驾驶状态。
% L* Z; ? ?+ O! V6 l9 h “当时，我就在车上。”张显宏笑着告诉记者。
* E% L! W2 c% t$ e 记者曾经体验过智能重卡在大桥上的行驶过程，真实场景中，智能重卡不可能一直以（全车队）编组状态从头运行到尾，中间必然会遭遇各种考验，也不大可能一直会存在五车编队同时变道的理想空间，所以两车编组、三车编组，甚至是单车行进都是有可能出现的情况，需要进行灵活的策略组合。“我们结合实际换道空间和交通场景来决策。未来，五辆车可以根据实际路况和场景，通过智能算法灵活、自由拆解编组队列，在保证安全的条件下提高效率，不断提速。”张显宏补充道。 2 R( x1 p5 `* t( y
% f, }& ^: e) d. B" U5 W* S" { 算法升级，安全升级 7 ]! `4 S2 S8 j/ Z
“比如，我们相邻左车道有辆大卡车，经过它的时候，智能重卡就会像老司机一样往右边离他远一点进行避让、偏离、绕行。”张显宏表示。
$ V$ [. w7 [# A7 |- I ]' B8 n1 e 据了解，从减员化一阶段测试开始，友道智途就不断对算法、感知和规控（规划控制）进行迭代升级，一次次降低了智能重卡对路面目标的误检率。同时，通过算法层面的升级，车辆行驶过程中的舒适性也得到了进一步提升。
/ {- F+ v9 g$ X5 S6 G9 V4 S3 C 在早已实现厘米级高精度定位的基础上，友道智途交出了一份“一题多解”的“全冗余系统架构”全新答卷——当某一个点出现风险和故障，其他冗余备份及时无感替补，避免风险。RTK卫星定位、视觉、激光雷达、毫米波雷达，成为这道题目的多个解答，互为补充。智能重卡拥有3×360°（3种不同的传感器，包括激光、视觉和毫米波，每一种都可实现360°感知）的超远距离感知能力，为“减员化”测试保驾护航。
1 v8 w7 V% ]2 b! ?7 W! G3 q( ~; L 而与之相匹配的是友道智途今年自建的、专为高精定位服务的“点云地图”，让智能重卡的“视力”从1.5变成了2.0。如果路面要素有变化，比如道路虚实线的改动等，智能重卡基本上当天就能完成地图的更新迭代。 % C" j) D' V- N ^
除了算法上的升级，友道智途还加强了智能重卡的“应急降级”体系。在模拟故障的测试中，友道智途模拟了传感器故障、智驾系统故障、整车自动转向故障等各种情况，车辆在行驶过程中，当系统自动检测到某些异常状态时，如果智能系统判断无法在第一时间恢复，智能重卡会先一步主动降速，并通过对路况的智能分析和判断，自动决策在安全条件下靠边停车，等于给智能重卡加上了一把环环相扣的保险锁。
' G q' f5 o% y5 N “与减员化二阶段测试同步进行的，还有我们正在升级途中的鸿鹄2.5系统。”张显宏告诉记者，“这次升级不仅会将硬件换成更大算力的计算平台，感知算法也将迭代成将激光与视觉联合标注的3D算法，感知的‘强强联手’将达成‘1+1>2’的效果。同时，我们的规控也将进一步迭代，通过深度学习预测来提升智能重卡的拟人化决策。”
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