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' l! N1 P4 R0 g. P0 e: o 大家好，我是南南 3 X. y" u6 m a4 T/ B9 t
今天来给大家科普一下可能是海洋测绘用的最多的仪器，单波束测深仪 5 Z( E6 h7 k1 w$ M" F
测深原理
0 m0 ^- W) e7 h( z [, |7 p2 [ 和其他水下测量设备一样，单波束测深仪的原理也是通过声呐进行测深 但是声波是扇形的，能量过于分散，我们测深需要的是水下一个点的数据，所以需要把声波的能量集中发射，最好是一条直线，就是下面这个样子 
+ c9 ~& Y$ [2 I0 y! l 所以就用到了波束干涉原理，通过调整不同阵列单元信号之间的参数，使得某些角度的信号增强，而另一些角度的信号相互抵消，这样就形成了我们需要的波束
1 G& Y0 Y4 q) p7 X. O8 t 当然这些具体的是稍微有点复杂的，详细了解的同学可以看看阵列信号处理相关的资料来学习一下 + p" h; C J7 H3 L9 P* V
 当然这个波束他不能无限缩小到一个直线，始终是一个扇形且具有一定开角的波束，这个角就是波束角，理论上他的角度越小，测深仪精度越高。 因为波束打到水底是一个圆斑（有些人也把他叫做脚印），通过这个圆斑内有限面积的回波来计算这个圆斑的水深。 一般国产主流价位（三四万）的单波束开角多为5°-7°，在20m的水深范围下，波束角为7°，圆斑的直径将达到2.5m；波束角为5°，圆斑的直径将达到1.7m
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通过上述原理我们就可以得到一个水深点（大致）的深度，如果再在这个测深仪上门接一个RTK来获取GNSS数据，那么就可以得到水下的三维坐标。  - y" A. ?7 W( F- g7 Y
测深优势% R% D5 ?! @9 u U/ ^& D$ a- S0 S4 o
测深仪相对传统的船上拿RTK戳水下的在精度上有绝对优势吗？ ) Y+ t+ U- X4 |
 我觉得并不见得，由于声速在水中受到温度盐度和压力的影响，不同水深的声速也不一致，当然考虑到声音在水中一般1500米每秒的速度。在内陆50m以内的水深中基本可以忽略不计就是了。
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 在入海口和死水深的水域（矿坑）误差就会有点点大，需要用声速剖面仪器（贵的一批）来修正数据，当然这种地方正常人也只能用测深仪来测。
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 当然测深仪最颠覆的一点是效率，在水下开机就开工作采集数据，在船上或平台上沿着一条直线移动时，它会连续地发射和接收声波，从而得到一系列的水深数据点。这些数据点组成了一条测线
# v4 M0 m/ j' r1 m 理论上，只要我船开的够快，我测的就有多快，直接效率起飞（只要回波质量可以就随便开） 
" R$ u8 y# }+ X0 L( l7 {% }) X 主流厂家* ], p* D9 n2 `
国内做测深仪这种海洋装备的厂家挺多的，除了传统测绘仪器御三家南方测绘，华测导航，中海达以外。 * h+ F0 o, S/ o0 R2 K
还有专耕海洋测绘的海卓同创，无锡海鹰、星天海洋等，不过除了海鹰以外其他两家好像都不看得上单波束这点市场，专注做高端的多波束。 - L4 D5 k# [; a( C/ e, X
性能嘛国产单波束只能说满足绝大部分要求，测量范围多在五百米以内，很少有超过千米的；而且测浅水（1m以下）感觉一般般。
6 {1 D S3 n1 ?: G. P! Y+ O 玩的花还得看我们海洋产品的老大Kongsberg，不仅测深范围达到3000m（不知道是不是吹nb）
" i2 M; q* e1 D" r. g" p  最让我佩服的是脑洞真他喵的大
9 M3 d% \! W3 ^& Y- ^# F6 l' P  焊个架子搭载八个单波束测深仪，什么多波束测深仪青春版
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测深数据
8 H: g- o+ g+ |! W3 G. N 现在各家测深仪后处理基本都是一套流程，由于测深数据是一条条测线，各家通过自己算法过滤掉大部分假水深。 
/ `* |: i! q9 _7 o 然后手动将部分算法未过滤掉的假水深修正到正确的水深线上，然后通过间距采点来导出水底高程点数据 H: {5 L0 ^8 ]! u _9 f: s: q
 最后导出数据，没什么可说的，说不定二十年后也这样，或许集成个AI让他一键处理？
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