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9 [4 w. _9 s* U" [8 Z 背景  " Z$ a/ s' k ~! b3 ]$ ^2 n# s
Application Background
) G2 u1 E$ d3 z, v. b$ P6 A 随着社会的发展进步，水文工作的重要性日益凸显。水文流量测验各种数据的获取对于水资源调度、防汛等工作至关重要。传统的河流流量测量方法主要包括流速仪法、浮标法等，人工船测、桥测、缆道测量和涉水测量等手段也常被使用。尽管这些方法原理简单明了，但费工费时，效率低下。因此，传统的测流方法已无法满足信息化时代对流量测量的需求。   3 u% _/ Q9 D! P+ p# F0 @
无人船搭载ADCP走航式测流应运而生，它具有精度高、测验时间短、分辨率高、资料完善、信息量大等特点，可满足河宽较大、泥沙等多因素影响较大的水文测量需要。这种方式的应用对于水文现代化和信息化具有重大意义，也将成为水利系统现代化建设的发展趋势。
8 t/ L) I( p' q, m1 y- E 小科普-ADCP : b3 C$ a. j1 Z# U. @2 S
声学多普勒流速剖面仪（简称：ADCP）是一种融合水声物理、水声换能器设计、电子技术和信号处理等多学科而研制的测速声纳设备，利用声波的散射和回波延时来确定流速和方向。 5 r) z, J9 A6 F
合众思壮UB115搭载ADCP系统组成 
% |- Z( f- C2 ?# l" F; q ▲无人船搭载ADCP系统组成 2 U) ?* G; }& d0 x
合众思壮UB115无人船采用M体船型设计，船体小，重量轻，便于搬运携带。其任务载荷系统采用模块化设计，核心部件及搭载设备可灵活更换，使其在野外复杂水域中具有极强的适应性。可搭载多款ADCP进行走航测量，并能够外接罗经、北斗/GNSS和无线电台等多种设备，能直接测出断面的流速剖面，不扰动流场，测验历时短，测速范围大。ADCP分别记录下底跟踪速度和断面水流速度信息，用测流软件可以分析得到水流速度及流速在整个断面的分布情况，进而计算出整个断面的流量。
8 F, N/ @+ D5 F; [1 H3 { 项目应用
4 B! ]6 G! W7 C$ M, S1 Z Project Application 7 B& Q0 A+ w" q$ p4 X* F
项目地点：广西壮族自治区某水文站 3 d9 ?: o. e% p! {# {# X+ s
项目设备：合众思壮UB115无人船+ADCP
+ @7 J1 _2 e( T4 M/ i9 l' l6 J 项目要求：采集河道断面流速流量数据，船速小于流速，速度均匀横渡 ! Q0 }! C2 {3 h; J, T+ D9 }. I
项目过程： 5 u' b# n% L) f1 L/ \
首先，向水文站工作人员介绍无人船搭载ADCP的工作原理、操作流程，展示无人船搭载ADCP参数性能。 $ ^0 ^: g% g, @* A4 j
然后，在水文站采集河道断面流速流量数据，与水文站传统的缆线测量数据进行对比。
% w6 d' D4 Z) m! k# ^" ], ^! _ 最后，论证无人船搭载ADCP用于流速流量测量的实用性与可行性，可提高水文测验能力，助力水文行业装备技术发展。 , i& a8 R( \- Y
合众思壮UB115无人船+ADCP 智能无人船测量系统下水后，由于船体小，吃水浅，对水体扰动极小，并且船速可人为设置，以较小的速度匀速横渡断面，船体通过设置的计划线导航，实时调整自身姿态，严格按照断面线航行。不但保障了过程中航行的稳定性，也更好地满足了“船速小于流速，速度均匀横渡”的项目要求。  ! d- O! y* d6 E1 u6 {! m" c
▲水文站工作人员操控无人船
7 e9 a% K7 w" n- p( C Performance Comparison
: V# n6 t- }3 }; J9 n" a 传统缆测 VS 搭载ADCP
5 e& P! M, q1 q) a 传统的断面测量需要借助桥梁对固定断面进行测量，或者以租用有人船的方式在河流断面上测量。  
; t K: O) q6 G5 G# b! ? 而运用全自动测量无人船搭载相应的ADCP，即可无须局限于固定位置，不用人工进行测量，借助全自动、高精度的导航系统，可实现比人工测量更笔直的断面测线，确保每次的测量都是同一个断面测线，使数据准确性大大提高。
+ a4 ^1 b! D+ Z& y Project Achievements
( D+ D6 E- j1 I; ~2 T 项目成果
. m: n# u o5 C- l: Q; `. g& a 规划好无人船作业航线后，利用UB115无人船自动巡航功能，来回往返2趟，共采集4组数据。采集数据后，对数据进行分析、剪切，实现单次数据图。 
j" G- q2 b5 J2 t ▲测量数据 ; _$ B& r7 W5 {: q2 }% Y1 S- p" L# c
与传统缆测数据对比，无人船测量更加便捷高效，两个测回即可满足测量精度，测量人员只需在岸边进行操作，以更少的时间精力轻松完成测量，降低了测量人员劳动强度。 4 T; ^, C9 s/ I9 w
经过多次实测，无人船系统采集的测景数据准确、可靠，稳定性高。经济价值显著，过去的水上测量，除了费时费力，船只等物资的维护还需要不菲的开支，无人船的出现，可以在保障更高效率作业的基础上，减少人力物力的投入，运作成本更低，一举两得。 , b% a! v; ?' M% ]" k) G4 I
优势总结 ; w* u4 U5 b4 t7 }- t
Summary of Advantages  ; z. R9 @" m" }: a6 f
从理论上讲，无人船搭载ADCP流量测验原理与传统的人工船测、桥测、缆道测量和涉水测量的基本原理一样，都是在测流断面上布设多条测速垂线，在每条测速垂线处测量水深并测量多点的流速，经计算得到垂线平均流速。但与传统测流方式相比，无人船搭载ADCP走航式测流，其优势也很明显： ; V- G' f) Z" b( K3 a5 h! I, H* @
1 ! c. Z( B1 ~; F
传统流速仪是静态方法，流速仪固定于水中不同深度逐点施测。而无人船搭载ADCP测流方法是动态方法，其在随测船移动过程中持续发射脉冲波进行测量。 - @$ c. p+ \; v
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传统流速仪测量方法一个断面只能布设若干个测点，且需要进行人工计算流量值，而无人船搭载ADCP走航式测流方法相当于再断面上布设了密度更大的测点，由于采集率更高，获得的流量数据自然精度更高。
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传统方式中，通常都是将测流断面于河岸垂直。而采用无人船搭载ADCP进行测量时，其测量结果并未与船只至河流此岸到彼岸间航线存在联系，无论是斜线或者是曲线的轨迹都可以，从而将测量工作进一步简化。 * G( p$ f9 s/ E: ~; z
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0 R+ l ]( u \' Y: e A 可根据无人船设置航线，按照既定航线进行数据采集，走航式ADCP测量船易于保养，且故障率低，可靠性好。  8 x, z$ g d* ?) q. _: l
▲无人船走航测量示意图 . j) ]+ O4 @. g. l2 b
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