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: @' L( X1 O- p: k% k 自古以来，人类一直在致力于海底世界的探索。从神秘炫酷的军事潜水艇到集高科技于一身的水下机器人，海底工业革命一直在悄悄地进行着。水下机器人主要运用在海上救援，井下行道地形复杂，运煤轨道等条件都将限制起作用发挥。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。去年发生的美国无人潜航器事件，又进一步掀开了水下机器人的面纱。那么这种无人潜航器到底又是什么东西呢？
6 Z, x. L8 P3 f( e2 E( @/ S, h 无人潜航器又被称为“潜水机器人”或“水下机器人”，你可以把它理解为水下无人机，有军用跟民用之分。按照操控的方式，它可以分为自主型（AUV）和遥控型（ROV）两种。AUV 则是可经过编程航行至一个或多个航点，自带电能，不用缆线；ROV 是拴在宿主舰船上，由操作人员持续控制。美国VideoRay Explorer探索者水下机器人就属于ROV。 2 _; n' x% ?* P7 L7 Y4 A7 \
& X& X6 V8 R* s- m" \2 u: h VideoRay Explorer探索者水下机器人 0 K& F" C3 U* I& W- d6 ~2 r/ I$ _
但是这两种类型的无人潜航器（UUV）同样都会涉及到包括仿生、智能控制、水下目标探测与识别、水下导航（定位）、通讯、能源系统等六大技术。所以说，水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，有着极高的门槛。因此它也一直停留在军工领域，消费级的产品也是近几年才陆续出现。
W# x* J+ u% a3 G5 {) ] 某种程度来讲，“下五洋捉鳖”比“上九天揽月”更加困难，因为水下机器人想要走向水底，首先需要解决的就是机器人在水下“存活”的问题，对其硬件水平有很高的要求。除了要保持机器的密闭之外，还要做到防腐蚀、抗水压。此外要想机器人能平衡的在水下嬉戏，还需要保持其重心跟浮心处在同一位置。 8 \6 x% u5 a, q- Y1 h
我们从VideoRay Explorer探索者水下机器人的组成可以更加清晰了解到。
' l$ Y# [3 i0 d; k% m) h ROV系统是高端的入门级遥控微型潜水器系统。这种简单、轻便的ROV系统可以潜入水下250英尺，让您不用湿身就能看到水下的情景。VideoRay探索者ROV包括8磅的潜水器、视频控制面板、40米（130英尺）零浮力功能系缆、用户手册和基本工具套件。全部部件可以装在一个水密式、可滚动的Pelican 1620机箱中，方便地放入汽车后备箱或者飞机行李舱中。探索者包括高分辨率160o 倾斜彩色摄像头、深度计和运行计时器，具有自动定深和罗盘艏向读出功能。 " H" C. ]7 X/ L2 A% ]0 d
" |" Z' X. [% ] 系统组成
% ?% H3 x( T1 e; V » 探索者ROV潜水器
4 z8 e0 K; e2 N- s3 L! Z » 探索者控制面板，带7英寸彩色监视器 , g \% G/ G! I
» 即插即用式模块化系缆：40米（130英尺）零浮力功能系缆 6 o6 S' J2 X' H. J
» Pelican 1620硬质机箱，带定制包装 7 _/ K4 [ \1 l1 U
» 基本工具套件，带全套压舱物
: w1 m# f) w. ]2 l: [1 z
% L. @9 o0 ?+ W; T, Z9 l0 z 整体系统 & D3 b0 O! P5 {; D U. d- `# O0 E
供电要求：100-240伏交流
0 D# ]. S0 L" C7 l: U 系统总重量：32公斤（70磅）
W/ b% d' B% C! t 机箱：2个水密式加固型Pelican机箱
4 W/ ^5 z. A0 \2 R# u 机主手册：纸质版和在线数字版 : F# K9 `& I9 B( z( U* G6 d
系统工具套件：基本工具套件
& a3 H3 ^1 A" ]. r 保用：2年有限保用 * f& _: ^7 y2 o; x
潜水器 # d5 Z s$ W/ N; X) E8 [
额定深度：76米（250英尺）
- K* N- Z, \+ B1 w 尺寸（长/宽/高）：30.5/23/21厘米（12/9/8.5英寸）
% \' w+ A/ O ?( Y4 n+ a 重量：3.6公斤（8.0磅）潜水器
" P, }- l8 V4 V- ~ 压舱物套件：（不需要工具）压舱系统
, m: G- { N. }( B. K/ Q 带全套不锈钢压舱物
1 I- T7 [5 w" `; n! }9 ? 控制面板 ) K4 G1 d4 t7 {7 U
尺寸：40.6/33/16.5 厘米（16/13/6.5英寸） - J4 i( x. }0 T) M B& U3 w
重量：6.8公斤（15磅）
$ d# | A. r- }% C$ B 电脑：无
7 J0 x: I* a+ n# c. Z* W2 P 显示器：7英寸彩色显示器
& d: p4 i) F C2 [ G/ `& y 控制器：一体式操纵杆、深度控制旋钮、摄像头倾斜、自动定深、 8 g }) D$ |3 o7 U# q. ~4 p; E
摄像头手动对焦 * z' u9 A* d. \1 d
记录：不包括记录功能（可以通过外部设备进行记录）
0 e I/ Z" B8 T/ Y7 C0 p 叠加：深度计（英尺/米单位可以互换）、罗盘 # ]& z$ y. }" ?3 W7 g
液晶显示：艏向、计时器、自动定深
1 t/ l) s8 C. t5 F! U) j 视频输出：模拟复合信号 3 }( `7 l, {) X- b* R1 q# h. R
推进器
. c* d+ Z. G7 d, g! x% P 最大速度：1.9节 a! O/ Y4 H6 |. c$ y; l/ @) b
横向推进器：2台有刷式/齿轮传动 1 _1 n9 m, V$ p) Y& U2 i
50毫米推进器
' y; A' ?% U: [: D6 u6 Q6 B 竖向推进器：1台有刷式/齿轮传动 $ g- S; n' |" \7 J- }7 s& m
45毫米推进器
0 ?* @/ Z- K+ j6 O( W. v 一体式传感器
0 w! R F7 u! r 罗盘艏向 9 H v: `+ r2 \& i0 v- q$ [1 B8 C
深度计
" F! Y% p. j( B! G- k3 M* m) t 摄像头
' \! B2 B5 T/ D, w1 r 主摄像头：NTSC或PAL格式
- m9 F6 {. {( R1 i 正面固定式摄像头，位于压力壳体内部
: M Z5 m7 w$ B( c: _ 前视宽角度彩色摄像头
0 @0 E7 m1 @+ @6 a - 经过优化，适用于水下
( R r- `! r* H) z* X 倾斜：倾斜度可调，具有160o竖向视野
: }! E/ n3 G. I: k3 x 分辨率：570线
6 ]( I! t6 }3 p4 y9 E 感光度：0.3勒克斯
0 k- U8 w3 `$ U# u6 k 视角：90o横向视角/140o斜向视角 . g) l9 W( K, d$ ? ~. h9 a. o
灯光 3 @1 K) n; p1 d. A5 q5 t
2只20瓦卤素灯
' z- b: Z+ O- R3 { 灯光强度可调 ' S# e/ w- {5 g& g* e# U
系缆 2 K5 X/ J. E' D1 o
长度：40米（130英尺）零浮力功能系缆
+ F6 P9 J) O7 L5 _: J$ ^( J' Q6 I, Q 8 毫米直径，454公斤（1000磅）破断强度 ! r4 a3 ]9 b. D& |% V/ Y" N
管理：作为选配件提供，或者随探索者X3提供 ?; c& M7 H5 U2 I1 r$ \
一体式附件 0 s* ], G% j/ l. E: G
没有用于探索者ROV系统的附件 - q9 ?/ r" j1 I3 o
采购咨询 江苏瑞义安全设备有限公司 0 S& D* v n" L2 s N3 r8 [
特种装备网 责任编辑：Amanda - E; j9 ]/ b- D L
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